ヤマガタンver9 > GPSロガー＞GT-740FL

CanMore社のUSB Dongle型GPSロガー「GT-740FL」がリリースされたようです。

GPSチップセットがSiRF STAR-IVとの事。
SiRF STAR-IVは、GP-102+で良好な成績が得られてますので、秋月で入手してきました。

※CanMore社のGT-730F(L),GT-730FL-Sも最近の物はチップセットがSkyTraqからSiRFに変更されているようです。(現時点で国内で販売されている物は変更されているものが扱われてのかは不明)
SiRF版はログ読み出し用ツール関係が異なってくるようですので要注意です。
(従来のツールPhotoTagger,PhotoTrackrはもちろん、フリーのGPSbabelも(現時点では)未対応と思われます。)

＜'14/10/02追加＞
　GPSチップこそSTAR-IVですが、内部に別のCPUを持っており、Logに関しては、SkyTraqチップの動作をエミュレートしているようで、PhotoTrackr及び、GPSbabelでのアクセスが可能である事を確認しました。(SkyTraqのViwerツール「SkyTraq」からのアクセスも可能)
＜追加おわり＞

CanMore社のGPSロガーをいくつか使用してきましたが、丸みのあるデザインの機種ばかりでしたが、本機は角の多いデザインです。
付属の「バンド」に付けて使用する事が前提なのか、ストラップの取り付け穴もありません。(GT-730F(L)にもありませんでしたけどね。)

USBキャップの取り付けは結構固く、ログ中に勝手に外れる事はないと思いますが、PC接続時に外すのがちょっと大変かも。
キャップをよく見てみるとロック用の溝？が付いています。

SiRF STAR-IVが使用されたLCD付きモデルGP-102+はMassStorage接続でしたが、本機は仮想シリアル接続のようで、添付のCD-ROMに入っているドライバは「VCP_V1.3.1」になっています。
(添付のCD-ROMにはCanMore社のロガー各種のマニュアル／ドライバが入っていますが、GT-730F(L),GT-730FL-S両機ともドライバがVCP_V1.3.1になっています。
従来のSkyTraq機の仮想シリアルドライバはPL-2303系でした。)

ツールはGP-102+でも使用されている「CanWay」らしいです。
GP-102+接続時はMassStorage接続でのアクセスですが、本機接続時は仮想シリアル接続でのアクセスになるようです。

なお本日時点では仮想シリアルの接続がうまくいかず、未確認です。
COM5に「STMicroelectronics Vertual COM Port」が見えているのですが・・・
GPS ViweerツールでCOM5を指定してもうまく見えてくれないのです。

いろいろな仮想シリアルツールを入れているので・・・喧嘩しているのかも。



購入直後に電源を入れ、ちょっとした「旅」をしてきたのですが・・・ログが取り出せない。(泣)

入手したロガー、残念ながら初期不良だったみたいです。
販売店に連絡しましたら代品を送ってもらう事になり、本日到着。
テストしましたら、CD-ROMに入っているViewerツール「GPS Viewer_SIRF.exe」でのNMEA表示，「CanWay」でのログ取り込み、ロガー設定が出来ました。
(今回ポーレートは9600bps設定にしていますが、いずれより高速の設定で試してみねば。)

今回到着したロガーを接続しましたら、新たにUSBの認識が始まり、結果的にはCOM9に割り当てられました。最初の奴はCOM5だったのですが、同じロガーのはずなのに何故？
(接続したPCにはUSBが2ポートあります。PL2303系ではポートを変えると別のCOMに割り当てられますが、本ロガーの場合同じCOMに割り当てされます。〜もし740を2台接続したらどうなるんだろう？)

最初に入手したロガーでの購入当日の旅のログは残念ながら取り出せそうもありません。
こちらは返送する事になっています。


さて・・・
ログ管理ツール「CanWay」ですが、「GP-102+」と共用で使用する事になります。
ログが混在すると管理上厄介なので、ユーザ切替機能で「GP-102+」と「GT-740FL」のログを切替えて使用する事にしました。

「GP-102+」はMassStrage接続、本機は仮想シリアル接続と、アクセス方法が違いますが、「CanWay」は接続されたロガーによりアクセス方法が切り替わる動作のようです。

それと・・・
今回の問い合わせがきっかけなのか、販売店サイトの本機に関する情報に、Q&Aが追加されています。
購入を検討されている方、参考にされてみては？

本機には加速度センサーが内蔵されており、5分静止状態になるとスリープされるようになっています。

ここでふと疑問が２つ。
・センサーはOFFに出来るの？(電車など振動や加速度が少ない場合、勝手に切れると困るなぁ・・・。実際、TranSystemの「TripMate850」はOFFにして使用していますので。)
・静止までの時間は変更できるの？

「CanWay」の設定画面はロガーのごく基本的な項目だけで、上記のような細かい設定確認・変更は出来ないようなので。

やっぱり詳細設定は「SiRF_Demo」を使用しないといけないのか・・・

新たなロガーで、車で移動したデータを確認しています。

例によって速度データメインですが・・・
CanWayの仕様なのか、本ロガーの記録フォーマットの仕様なのか解りませんが、速度は1km/h単位です。
う〜ん、ちょっと残念。

注）ログ管理ツールが「CanWay」なので、NMEAエクスポート時$GPRMCセンテンスの速度項の値の不具合(NMEAの定義がノット単位の値なのに、km/h単位の値が出力)があるのは変わりありません。

新幹線での高速域でGP-102+のようにログ速度の上限が236km/h止まりだったりしないかも気になるところ。


それと・・・加速度センサーの動作。
仕様に書かれてあるように停車後5分でログが止まります。
運転始めると記録が復帰しているので、車に関しては大丈夫そう。

ただ問題は加速度や揺れが少ない列車で「停止状態」と判断してしまわないか。

例によって、新幹線でのログを試みてみました。

乗車したのは臨時「つばさ」ですが、この列車は福島〜大宮間ノンストップで全区間最高速度をほぼ維持(福島〜宇都宮間約270km/h,宇都宮〜大宮間約240km/h)して運転されているようです。

グラフは「CanWay」でNMEAエクスポートしたデータをexcelで処理したもの。
(ただし、トンネル等の電波が捕捉されていない区間の処理を行っていません)

このように270km/h台の速度も正しく出力されます。

ロガーからの読み込みツールは「GP-102+」と同じ「CanWay」ですが、記録フォーマットが違うのか、「GP-102+」で発生したような上限が236km/hという事はないようです。

ただ・・・時刻が変。
本来GPSの出力はUTC時刻なのですが、18時JST/09時UTC台が0時台で出力されています。

GT-740FLで記録した他のLOGを確認すると、毎回ではないのですが、このように変な値になる事があるみたいです。
(どういう場合におかしい値になるのか、関連性の確認は出来ていません。)

GT-740FLでログした結果をCanWay(CanMore社のサイトでD/Lした「CanWay1.1.10」)を使用してPCに取り込み、NMEAにエクスポートしています。

NMEAエクスポートされた時刻は本来UTC時刻になるはずですが、時刻がUTC-9時間で出力されるケースがあるようです。
(JSTはUTC+9時間なので、JST(ローカムタイム)とも異なっている)

異常になった同じログも、「CanWay」のタイムゾーン設定を「JST」ではなく「GMT」に設定して「ロガーから」読み込むと正常な時刻で取り込めます。
とりあえず、この方法で逃げる事になりそう。
＜3/27追加＞
上記方法、改めて確認したら注意が必要。
タイムゾーン設定はあくまでロガーから取り込む時点での設定変更でうまくいきます。
取り込んだログに対して設定変更してもうまくいきません。
(本件後述)
＜追加終わり＞


この現象、GP-102+のログでは異常が見られず、GT-740FLでのみ起こります。
前者はマスストレージ接続，後者は仮想シリアル接続となっており、おそらくロガーとのアクセスルーチンが異なっているものと思いますが、おそらく「CanWay」でGT-740FLからログを取り込む際に、タイムゾーンによる時刻計算を反映（しかも「誤って」）されてしまっているいるような気がします。


ちなみにCSVでエクスポートした場合、
GP-102+の場合、UTC時刻〜JST(ローカル)時刻の順で出力されるのに対し、
GT-740FLの場合、上記の異常な時刻〜UTC時刻の順で出力(NMEAで異常があったログについて)されるようです。
(「異常な時刻」はUTC-9時間なので、JSTに変換する+9時間処理すれば元のUTCに戻る、って事だと思います。)

＜3/27追加＞
→「CanWay」のタイムゾーン設定は、ロガーからのLog取り込み時点での設定と、取り込んだLogに対する設定の2つがあります。
　「CanWay」に取り込んだ後の異常のあったLogを、後者のタイムゾーン設定で「GMT」に変更し、CSVでエクスポートすると・・・異常な時刻〜異常な時刻の順で出力という状況になるようです。
＜追加終わり＞


＜3/28追加＞
　時刻がおかしい件、いろいろ考えていましたが、こんな結論に達しました。

　ロガーから Log を取り込む際タイムゾーンを「JST」設定で取り込むと、ロガーから取り込んだ時刻が「JST」である、と定義され、「UTC」(GMT)に変換する為に9時間減じられてしまう。

　つまり、
ロガーからLogを取り込む際のタイムゾーンは必ず「GMT」設定で行う必要がある。
　という事。

　なお取り込んだ後のLogに対するタイムゾーン設定は、後処理の話なので任意で可。

＜追加終わり＞

先のデータをTranSystem製「TripMate850」との比較グラフにしてみました。
トンネル等の受信不可時の処理を行ったグラフです。

本ロガーはUSBの仮想シリアル接続でNMEAセンテンスが出力されるので、従来のGPSレシーバと基本的には同等な事が可能なはず。
添付CDのNMEA Viewerツールや、他のNMEA Viewerツールでの動作確認を行っていましたが、マップアプリでの確認はまだでした。

そこで「カシミール3D」との接続テストを行ってみました。
(NMEAエクスポートしたログの取り込み、表示は確認済みですが、「リアルナビ」が出来るか(問題ないとは思っていたものの)一応確認してみました。)


車にPCを載せ、「カシミール3D」を起動。本ロガーの電源を入れ、PCに接続。

注１．PL-2303を使用したロガーの場合、ロガーの電源を入れなくとも仮想シリアルとして認識してくれます(PL-2303がUSBバスパワー動作になっている)が、本ロガーはロガーの電源を入れないと仮想シリアル機器として認識されません。

注２．本来PCと接続してから本ロガーの電源を入れたいところですが、感度がいい為かPCと接続してからロガーの電源を入れると、初期測位がうまくいかない事があります。
これは接続するPCでも違うとは思います。


「カシミール3D」を起動し、通信＞GPSナビゲーション開始でNMEA/SONYを選択、GPSナビゲーション開始のウィンドゥで通信ポートの選択，「設定」で速度等の通信条件を設定、通信機器が「NMEA-0183」になっている事とGPSの測地系が「WGS 84」である事を確認し、「開始」ボタンで、スタート。

「カシミール3D」の「ガイド」パネルの表示が「測位できません」から「3D(2D) 測位中」になれば接続OK。
地図の現在位置にマークが表示されます。

この状態で場所を移動し、地図上で位置が移動(GPSナビゲーション開始の設定で「地図をセンタリングする」にチェックを入れている場合は、地図が移動)する事を確認しました。

本ロガーには5分間停止していると加速度センサーによるスタンバイモードがあり、それが機能しないか心配しましたが、USB通信状態ではスタンバイモードには入らないみたいです。
(もしかすると、通信までいかなくとも、「USB給電」状態ならスタンバイモードに入らないのかも知れません。)

取り込んだLogを「CanWay1.1.10」でNMEAにエクスポートしていますが・・・
POIを含んだLogはNMEAエクスポートに失敗するみたいです。

CSV，GPX,KMLではエラーにならないのに・・・

なおCSVでエクスポートしてもPOIのポイントらしきデータは変換してくれないようです。

「CanWay1.1.10」ですが、日本語環境で一部メッセージが表示されない不具合があるようです。
これは前述の「POIを含んだLogはNMEAエクスポート失敗？」の関係で判明したのですが、エクスポート操作後のメッセージが表示されておらず、成功(Successful)なのか、失敗(Fail)なのかが解らないのです。

Tool(ツール)のLanguage(言語)で、「English」に変更した状態ではエクスポート操作後のメッセージが表示がされます。

ちょっと調べてみました。


「CanWay」本体がインストールされたフォルダの「language」下

＜ドライブ＞:/Program Files/CanWay/language
(/は実際はバックスラッシュ or ￥)

に、言語毎のメッセージファイルがあるようですが、ファイルのタイムスタンプが言語で違うのが混じっており、英語版(english.txt)は日付が新しいのに、日本語版(japanese.txt)は古いみたいです。
私は以前版の「CanWay」から、最新の？(CanMore社サイトからD/Lした)1.1.10版に更新しておりますが、この1.1.10版のアーカイブに新しい日本語版が入っていないのか、もしくは古い版のままで配布されているのかは解りませんが、こんな状態でした。


英語版と、日本語版を比較してみると・・・
日本語版にはいくつかのメッセージが入っていないみたいです。

入っていないメッセージを英語版からコピーした新しい「日本語版」を作って確認したらメッセージが表示されるようになりました。
(メッセージが英語のままですが、内容がわかるので可とします。)

　同じSiRF Star IVチップを使用したGPSモジュール「GMS6-CR6」をテストした結果を元に、改めてGT-740FLで取得した生のNMEAデータを確認してみました。

　案の定、MTSATが受信されておらず(MTSAT1の衛星番号42(PRN129)もしくはMTSAT2の衛星番号50(PRN137)が出力されない。)、DGPSモードに移行しないようです。

　なお、QZSSは衛星番号57として見えています。

　MTSATを受信させるべく、まずは
$PSRF103,00,08,00,01*CS
コマンドを送出、その結果、MTSATが受信されるようにはなりました。
しかし、DGPSモードには移行せず。

DGPSモードに移行させる為に、SiRFDemoを起動し、SiRF Binaryモードに切り替えるコマンドを送出した途端・・・死にました。
応答が全く無くなりました。
NMEAモードに切り替えるコマンドを送出しても応答無し。

CanWayを起動してLogを取り出す事は可能ですが、fix表示(青LED点滅)しません。


どうも、GPSチップとの間に別のCPU(以降、「Log用CPU」と呼びます)があるようで、そちらへのアクセスは出来ているのですが、GPSチップをSiRF Binaryモードに切り替わった事で、GPSチップとLog用CPU間の通信が出来なくなっている様です。

復活方法を模索中。
(殻割りして、電池を外せばリセット出来るのでしょうけど・・・それは出来れば避けたい。)

　SiRF Binaryモードに切り替えるコマンドを送出した途端、NMEA出力しなくなったGT-740FLですが、内蔵バッテリを消耗させた結果、復活しました。

　当初、電源をONしそのまま放置して放電させようとしましたが、振動センサによるスタンバイモードに移行するのでなかなかバッテリが無くなりません。


　昨日思い出したのが、以前気がついた、USBから電源を供給するとスタンバイモードに移行しない事。
　もちろんそのまま規定の5Vを供給すれば、バッテリへの充電が始まるので意味がありません。
　USBが認識させる程度の低めの電圧を供給する事で、スタンバイモードに移行せず、かつバッテリ充電されないという状態が作り出せるようです。
　その閾電圧は正確には把握していませんが、今回は寿命となったアルカリ電池3本を直列にしたものを接続。接続時の電圧は3.8V程度で、その時に流れていた電流は100μA程度でした。

　この状態で放置。その結果、電池が放電しシャットダウンしました。
　緑のLEDが薄暗く点灯(充電状態)していましたが、電源ボタンを押しても起動せず、充電されている訳ではないようです。

　その後PCに接続、GT-740FLを起動し、NMEAモニタツールで確認してみたところ、NMEAセンテンスが出力されている事が確認できました。

　殻割せずに済みました。

　殻割せずにどうやって復活出来るか考える途中、以前canmore社サイトからD/Lしたファームのアップデートのファイルがあった事を思い出しました。

　アップデートした際に、GPSチップに初期化のコマンドをうまく送信させる確約がないので、今回はアップデートは試みていませんが、試しにアップデート用のツールを起動してみました。
　しかし、マニュアルに記載の通りにGT-740FLを接続、POIボタンを押しながら電源ボタンを押すと、「STM32 DFU」というドライバを要求する画面が表示され、次に進む事が出来ません。

　ネットで調査した結果、STM32マイコン用のツール「DFUSe_Demo」をフルインストール(um0412.zipというアーカイブを解凍して出来たセットアップを実行)して出来たフォルダ
例）
x:Program FilesSTMicroelectronicsSoftwareDfuSeDriver
内にドライバがあるので、それを指定すればOKのようです。
(おそらくSTM32マイコンを扱った事があるPCであれば、先のドライバを要求する画面は出てこないのかも。)

　このドライバをインストールすれば、CanmoreサイトでD/LしたツールでGT-740FLにアクセス出来るようになります。

　おそらくこの状態でアップデート用のファイルをChooseボタンで選択し、Upgradeボタンを押せばファームが更新される事でしょう。


　先に述べたように今回はアップデートは行っていませんが、現状のGT-740FL内のシリアルフラッシュの内容を保存(「Upload Action」ボタンで実行)してみました。
　出来たファイルのサイズは129KBで、CanmoreサイトでD/Lしたファイルの41KBよりだいぶ大きいですが、シリアルフラッシュに展開された後のファイルと、アップデート用のファイルという違いがありますので、これは仕方ありません。

　出来たファイルをバイナリエディタで覗いてみたのは言うまでもありません。

　GP-102+及びGT-740FL用と思われていた「CanWay」ですが、SkyTraqチップのロガーにも対応している事がわかりました。

　SkyTraqチップを使用したGT-730FL-S用のツールとして知られているGiSTEQの「PhotoTrackr」の最新版を確認しようと思い、GiSTEQのサイトのブックマークを選択したら、別のアドレスに飛ばされました。
　社名が変更になったのか、他社に吸収？されたのかまでは確認していませんが、少なくとも「PhotoTrackr」ブランド？のロガーはそのサイトには見当たりません。

　更に調べていると秋月のGT-730FL-SのQ&Aのページが引っかかり、「PhotoTracker」はサポートが中止され、「CanWay」が推奨されていると・・・

　早速、手持ちのSkyTraqチップのロガーGP-101を接続してログのD/Lを試みると、ログのD/Lに成功。追試としてGT-730F(L)を接続してみると、こちらもD/L成功。



　おまけに、秋月扱いのGT-730FL-Sも新ロットからSiRF IVチップの商品がリリースされるようです。
　ストラップでぶら下げて使用する状況であるならば、GT-740FLよりお勧めかも知れません。

　ある方が、GT-740FLのツールとしてGiSTEQの「PhotoTrackr」を使用されているとの事。
　「PhotoTrackr」ってSkyTraqチップのロガー用だったはず、と思い、試してみるとなんとログのD/Lに成功。
　もしやと思い、SkyTraq用のViewrツールである「SkyTraq」(手持ちの最新版0_4_723)を使用して、DataLog関係のコマンドをいたずらしてみると、応答がありました。
　ログのD/Lにも成功。

　さらに「GPSBabel」でもアクセス可でした。(「SkyTraq」を指定)
＜14/10/26追加＞
　「GPSBabel」が使用可能、という事は、Linux等での使用の可能性が出てきました。
　ただ問題は、ドライバ。あるのかどうかは未確認。
　(Linuxの環境、今のところ無いので探すつもりありません。←ん？AndroidってLinux上で動いてるんじゃ？)
＜追加終わり＞


　うーん、これは・・・内部のSTM32マイコンで、「SkyTraq」チップの一部コマンドをエミュレートしていると考えられます。

　これはイヤな感じです。
　SkyTraqチップの悪しきログ仕様(ログの最小単位がECEF座標上1m単位である事。速度の最小単位が1km/h)を引きずっている事になります。

　折角のSiRF IVチップのロガーなのに、なんだかなぁ・・・


　なお・・・SkyTraqチップのツールと言っても、「PhotoTagger」からはGT-740FLを認識できず、アクセス不可でした。
＜14/10/5追加＞
「PhotoTagger」ですが、自動認識はうまくいきませんが、手動でCOMポートを指定(「ファイル→本体設定」で「マニュアル設定」をチェックし、COMポートを選択)する事で、ロガーへのアクセスは一応可能でした。
　ただし、ログの読み込みを行うと、途中で失敗します。(データ読み込み完了時点で失敗)
　結果的にログの読み込みに使用出来ない事に変わりはありません。
＜追加終わり＞

　GT-740FLのログが「SkyTraqフォーマット」である事が判明したが、その関係でCanWayでのNMEAエクスポート結果についていくつか検証が必要な事項がある。

　ひとつが、「高度」が「楕円体高」なのか、「標高」なのか。
　もうひとつが「うるう秒」の関係。


　「SkyTraqフォーマット」での記録は、時刻はGPS時刻である「WNO」(Week Number,GPS週番号)及び,「TOW」(Time of Week,GPS週内時刻)で、位置情報はECEF座標となっている。

　GPS衛星から送信され、GPSレシーバが持っているはずの「うるう秒情報」は記録されていないし、位置情報がECEFである事からツール(CanWay)側が「ジオイド高」の情報を持っていなければ、「標高」を得る事は出来ない。


　CanWayでのNMEAエクスポート結果を確認したところ、「高度」は「楕円体高」である事を確認した。
　（「うるう秒」は検証中)

　手持ちのGPSロガーで「STAR III」チップを使用したRoyalTekのRGM3800及び、「MTK3329」チップを使用したTranSystemのTripMate850は、衛星の電波が途絶えてから数秒間、推測による位置情報を出力する挙動を確認している。
　これは「Dead Reckoning Mode」(推測航法モード)と言われる機能である。

　GT-740FLについて、生のNMEAを記録しながら電波を遮断する実験を行ってみたが、上記モードによる挙動(GPGGAの「Position Fix Indicator」項に"6"が出力される)は見られなかった。
　設定によるものかは未確認であるが、設定を変えようとするにしてもSiRF Binaryモードに切り替える訳にいかないので、「非対応」という事になるのかも。

　CanMore社のサイトに、GT-740FL及びGP-102+用toolであるCanWayの最新版、「CanWay1.1.12」が公開されています。
　D/Lしてインストール(アップデート)してみましたが、私のPCの環境では起動しませんでした。
　とりあえず、旧版の1.1.10に戻してます。

購入後9年以上経過しており、今更なのですが・・・

何かの加減なのか、電源ボタンを押しても電源が入らなくなる事があります。
(電池切れの後なのか、PC接続後なのか、どのタイミングで発生するかは不明)

この場合・・・電源ボタンとPOIボタンを同時押しをした後に電源ボタンを押すと
電源が入るようです。


さて・・・
logを取り出す時(充電含め)以外はほとんど車に積んだままですが、9年も経つと
さすがに電池の持ちが短くなってきたような気がします。
充電した数日後に長時間ドライブした時などは帰宅ルートの途中で電源が落ち、
logが途絶える事があります。

車にUSB電源アダプタを積んでいるので、車内で充電できない訳ではないのですが、
運転中に接続する訳にもいかない(そもそも電源が落ちている事に気がついて
いない)し、わざわざ停車してまで接続する気もないので帰宅まで放置です。

STAR-IV仕様のGT-730を入手し一緒にも積んでますので、こちらでカバー。

バッテリの状態でいうと、GP-101のほうが深刻。バッテリ膨らんでいます!
交換式のはずなのに、今となっては交換用バッテリが入手不可?